На территории ныне принадлежащей городу Антверпен уже во 2–3 ст. н. э. располагалось укрепленное галло-римское поселение, носившее название — викус. В 5 веке местность была захвачена племенем франков. С 6 по 8 века она была частью франкского Королевства Меровингов, а позже входила в Королевство Каролингов. Последнее распалось в 843 году и территория отошла к Королевству Лотарингия, а уже ко второй половине 10 века ею владела Священная Римская империя.
Первое документальное упоминание города Антверпен датируется 726 годом. В 836 году, как и соседние города в регионе — он был опустошен норманнами. В 1183-1184 годах германский правитель Фридрих I Барбаросса создал Герцогство Брабант, частью которого и стал Антверпен. Во времена, когда при власти были герцоги Брабантские, город стремительно развивался. В 1291 году в нем позволили свободную торговлю для венецианских, английских и генуэзских купцов. Также, в этом году Антверпену пожаловали городские права. А уже в 1312 году город Антверпен стал демократической коммуной, получившей свой первый устав — хартию.
14 век для Антверпена стал периодом расцвета. Этому поспособствовало наличие гавани, позволяющей торговать сукном. Благодаря этим факторам, город стал европейским финансовым центром и главным торговым пунктом. В 1430 году герцог Филипп III Добрый унаследовал герцогство Брабантское вместе с Антверпеном. В годы правления герцогов Бургундских город стал все активнее расширяться и преобразовываться в один из наиболее крупных экономических центов Европы. Практически все купеческие иностранные представительства переехали в Антверпен.
Новый виток в развитии Антверпена начался с переходом к Габсбургам — после заключения брака между герцогиней Марией Бургундской и императорским наследником Священной Римской империи Максимилианом I в 1477 году. В следствии открытия Америки в 1492 году, банки города наполнились золотом доставленным из Нового света. Более того, в Антверпен, для дальнейшей продажи в европейских государствах, стали свозить товары из португальских колоний Индии, Африки и Бразилии.
Первая во всей Европе товарная биржа открылась в Антверпене в 1460 году, а уже в 1531 была открыта первая современная фондовая биржа. Финансовое развитие города стало толчком для стремительного увеличения числа жителей, особенно заметным это было в 16 веке. В 1374 году Антверпен можно было назвать небольшим городком, потому что количество жителей было 18 тысяч. Уже в 1500 году число жителей достигло 50 тысяч, а к 1560 годам насчитывалось порядка 100 тысяч.
Процветание Антверпена закончилось с Нидерландским буржуазным восстанием и войной за полную независимость Нидерландов от Габсбургской Испании. В средине 16 века в городе быстро стал развиваться протестантизм, особенно стремительно среди жителей-торговцев. В 1566 году в августе в городе разгорелось иконоборческое восстание. С 1572 года стала невозможной прежняя торговля между Испанией и Антверпеном, в следствии разгоревшейся в то время войны. Испанскими войсками летом 1576 года была захвачена цитадель. 4 ноября, того же года, испанцами была осуществлена вылазка из антверпенской цитадели, которая подвергла город ограблению и разгрому. В тот период сожгли порядка тысячи домов и замучили больше 8 тысяч жителей.
Испанский наместник и полководец Алессандро Фарнезе в первой половине 1584 года взял в осаду Антверпен и уже спустя 13 месяцев, а именно 17 августа 1585 года, город капитулировал. После чего Антверпен покинули все протестанты, а те, которые не ушли — остались верными королю Испании. В ответ на произошедшее, Зеландией и Голландией, отделившимися от Испании, было заблокировано для судоходства устье Шельды. Таким образом, Антверпен отрезали от выхода к морю и прекратили внешнюю торговлю города. Поэтому вскоре все активные денежные движения переместились в Голландию, а именно — в Амстердам. Население города к 1589 году уменьшилось до 42 тысяч горожан. Вопреки экономическому упадку, Антверпен остался крупным научным, художественным и культурным центром в Нидерландах.
Тридцатилетняя война, охватившая в 1618-1648 годах всю Европу, завершилась Вестфальским миром, которым был подтвержден запрет на корабельные передвижения по Шельде. Запрет действовал до 1863 года. Его условия несколько раз все же смягчались. Первый раз — во времена оккупации французами (в период 1795-1817 годов), а второй — когда Бельгия была в составе объединенного Королевства Нидерланды (с 1815 по 1830 год).
Во времена Бельгийского восстания, вспыхнувшего в 1830 году, и последовавшей за ним Бельгийско-Голландской войны, город захватили бельгийские бунтовщики, но в то время в Антверпенской цитадели засело голландское войско, периодически подвергавшее город бомбардировкам. Цитадель сложила оружие только в декабре 1832 года, в следствии осады французской армией. После всех событий Антверпен остался в составе Бельгии.
В 1863 году сняли запрет с корабельных передвижений по Шельде. В тот промежуток времени и началась новая волна взлёта Антверпена. В тот момент развитие промышленности и торговли Антверпена было тесно связано с происходившей колонизацией Бельгийского Конго. Антверпен стал основным портом, принимающим сырье и товары из колониального Конго — руду, каучук и слоновую кость.
8 октября 1914 года, во время Первой мировой войны, Антверпен был подвергнут осаде и жесткой бомбёжке со стороны немецких войск, а когда бельгийские и британские войска ушли — захвачен ими. Город освободили только после поражения Германии в конце 1918 года. В городе наблюдались сильные разрушения в следствии войны, но они не помешали Антверпену в 1920 году принять у себя летние Олимпийские игры.
В мае 1940 года, во время Второй мировой войны, Антверпен захватил германский вермахт, поэтому в последующие годы город неоднократно переживал воздушные налеты союзников. 5 апреля была бомбардировка промышленных районов города, в результате которой погибло больше 2 тысяч человек. Британские войска освободили Антверпен 4 сентября 1944 года. Это привело к постоянным немецким бомбёжкам ракетами ФАУ. Немцы пытались разрушить порт Антверпена, но многие ракеты падали в других частях города. Результатом бомбардировок стало разрушение многих построек и большое число погибших граждан.
